1、液压夹紧抓取

通过液压系统（液压站、液压缸、特殊夹具等）抓取部件，其特点是抓取力大，提升过程可靠，控制准确，动作敏感，但液压系统有一个缺点，即液压油泄漏问题，由于环境和时间的影响，液压阀和液压缸橡胶密封圈老化质量变化，导致液压油泄漏、压力损失，维护成本相对较高。

由于液压夹紧力很大，在采用这种抓取方法时，必须充分考虑抓取零件的质量和结构刚度，充分计算液压机械手的抓取力，避免抓取力过大造成零件变形和损坏。同时，在电磁阀的选择和液压控制原理的设计中，也要充分考虑抓取过程的安全性，如如何处理液压泄漏，是否有相应的自锁机构防止零件脱落，自动化机械手运行轨迹上是否有安全通道等。

2、气动夹紧抓取

通过气动系统（空气压缩机、电磁阀、气缸、特殊夹具等）的组合，产生相应的夹紧力来抓取零件。其特点是结构简单，输出力相对较小，夹紧反应快，维护成本低，但气压夹紧也存在一定的缺陷，由于空气的可压缩性，工作速度稳定性差，在空气压缩过程中，容易产生灰尘、水等杂志，导致气动元件损坏和更换频率过高，可靠性大大降低，气管的使用容易受到环境的影响，导致气源泄漏，由于夹紧力小，其应用场合也受到一定的限制。

这种气动手指的夹紧力和夹紧行程相对较小，适合抓取一些小零件，广泛应用于许多装配加工自动线路。在选择时，一定要注意压力和行程的选择，一定要满足你的设计要求。同时，由于这个零件的爪子太短，在使用过程中，我们都需要根据夹紧零件的形状和特点进行相应的设计，同时也要充分考虑刚性要求和耐磨性要求，因为自动线的运行是一个大量重复的过程，所以我们建议夹紧爪的设计应该在接触部位淬火或镶嵌合金，这样可以大大提高夹紧爪的耐磨性。同时，选用的锁紧螺钉也尽量选择高强度螺钉，如12.9级螺钉。因为这种固定螺钉比较小，一般强度的螺钉容易折断和滑动。事实上，这些细节的处理是自动线的稳定性和可靠的保证。

在使用真空吸盘时，要充分考虑被抓零件的质量和表面的光洁度，因为只有相对较好的表面光洁度才能成功形成真空吸附，提供可靠的抓取吸附力，还要考虑各种接触溶剂对真空吸盘腐蚀和老化的影响。比如我们平时在加工自动线上使用真空吸盘，大部分加工冷却液都有一定的腐蚀作用，尤其是塑料制品，容易导致真空吸盘老化变形，导致吸附力失效。此时，我们需要与真空吸盘供应商就真空吸盘材料进行一些特殊要求和协商。必要时，我们可以让对方提供相应的样品进行试用，然后进行成型。

此外，还要特别注意真空发生器的清洁卫生，因为空气压缩后，空气中的灰尘也会被压缩。与压缩空气中的水和油雾混合后，会形成油泥，堵塞真空发生器。后果是吸盘的吸附力极度下降，工件无法正常抓取。在这种情况下，我们可以更换真空发生器，或者拆卸原来的真空发生器进行清洁。

3、电磁铁抓取

通过电磁系统抓取零件，这种电磁系统的使用有一定的局限性。比如只能抓取一些电磁铁能吸附的特定零件，很多场合可能用不上。比如你想抓一个塑料制品，固执是不合适的。电磁铁的抓取方式稳定可靠，吸附力强，结构简单明了，但也有一定的负面影响。比如会磁化被抓零件，有一定的结构要求。

这种电磁抓取方法有两种选择：

1)通电带磁。正常情况下，这种电磁铁没有磁性。只有通电后，才会产生相应的磁性，并通过磁性产生吸附力。断电后，磁性消失，吸附力消失。当然，如果电磁铁大，磁性不会瞬间消失，会出现一定的剩磁现象。因此，在选择这种抓取方法时，必须考虑剩磁力的大小和完全去磁的时间。而对于很多电磁铁来说，通电时间不宜过长，因为通电时间过长会加热电磁铁，而且会持续加热，容易造成电磁铁的老化和损坏。

2)通电断磁。正常情况下，这种磁铁是磁性的。通电后，磁性会消失，吸附力也会消失。但是，这种抓取方式通常对周围的零件有相应的要求，因为磁力可以通过空间传递。在抓取零件的过程中，其他东西可能会被吸附，所以在设计时要充分注意。

当然，在自动化机械手的设计过程中，抓取方法有很多选择。除了从结构上考虑什么样的抓取方法外，还应深入考虑使用成本和维护的便利性。毕竟，一件好事需要考虑成本效益。