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自动化机器手如何操作手腕
注塑机机械手的手腕用于连接注塑机机械手的末端操作员和机械手操作臂的中间部分。手腕的作用是调节或改变工业机械爪的方向，使机械爪抓取的工件能够达到所需的加工方向。因此，注塑机机械手的手腕一般都有其独立的自由度，在增加操作时，工业机械手的末端操作员可以满足各种复杂的操作要求。
一般来说，根据注塑机机械手手腕的不同程度，注塑机机械手的手腕大致可以分为:单手腕、两个手腕和三个手腕。工业机械手的操作臂是工业机器人执行机构的重要组成部分。它可以模拟人的手臂伸展、收缩、旋转、俯仰等一系列运动，在一定程度上扩大了工业机械手的操作空间。
其灵活的自由度可以使机械手能够以任何姿势将被抓取的工件运输到指定的位置，进行加工、组装或喷涂等操作任务。因此，一般来说，工业机械手的操作臂有三个自由度，即操作臂的前后弹性运动、手臂的左右反转运动和手臂的倾斜(也称为提升)运动。
注塑机机械手操作臂的俯仰运动和左右反转运动是通过机械手机座的立柱完成的，立柱的横向运动是操作臂的横向运动。当工业机械手的操作臂在其工作空间中完成前后弹性和提升运动时，有时可能会出现围绕其轴线的微旋转现象，导致机械手在工作过程中出现一些误差，定位不准确。
为了防止机械臂在直线运动时绕其轴线反转，我们通常会设置一定的导向设备，以确保机械爪能够朝着预定的方向移动。此外，在一定程度上，导向设备可以代替机械手操作臂承受运动引起的部分扭转、扭转和惯性扭矩，使运动简单稳定。常用导向设备的结构方式主要双柱、四柱、V形槽和燕尾槽。
注塑机的机械手腕、机械臂的结构、抓取重量的大小（或臂力）、操作范围、灵活性和定位精度将直接影响注塑机的操作性能。在规划过程中，需要考虑机械手的操作任务和范围，以规划更符合生产过程的机械手。
